В случае ДТП надо сначала оценить ситуацию. Если есть жертвы или просто пострадавшие, сначала надо звонить в скорую помощь - по телефону 03 со стационарного или 030 с мобильного телефона. Если жертв нет, то надо вызвать ГИБДД по телефону 020 - телефон дежурной части полиции, а они сами сообщат в дежурную часть ГИБДД.
Если ущерб менее 25 000 рублей, вина одного из водителей очевидна и он не отрицает ее, то можно самостоятельно составить и подписать схему ДТП, но не факт, что по вашей схеме страховая вам потом заплатит.
Есть еще вариант - вызвать аварийный комиссариат - они за деньги помогут с составлением схемы ДТП и оформлением всех необходимых документов в ГИБДД.